연구보고서
| 보고서명 | 제조로봇용 실시간 지원 SW 플랫폼 기술 개발 |
| 연구책임자 | 지상훈 |
| 발행년도 | 2016 |
| 내 용 | - 제조 로봇용 SW 환경에 따른 효율적 적용이 가능한 실시간 미들웨어 개발 : 참여기업의 기존 제어 SW(로봇/모션/PLC 제어)의 모듈화 : 로봇/모션/PLC 제어 SW 통합 연동 (Legacy 로봇 SW 연동) 표준 SW 형태로 Legacy SW 가 구성된 경우에 해당 : 표준 SW 모듈(로봇/모션/PLC 제어)의 통합 실시간 스케쥴링 : 실시간 제어를 위한 이벤트 핸들러 및 I/O 처리 모듈 기술 : 표준 SW 모듈들의 동작 실시간 적합성 검증 : 모니터링 및 실시간/오프라인 디버깅 지원 : 다중 운영체제(실시간/일반, 상용/공개 포함)의 멀티코어/멀티보드 동시 운영 운영체제들의 멀티코어 동시 운영은 Linux와 Linux_RTOS(예,Xenomai), Windows와 Windows RTOS(예, RTX, QNX)를 사용하며, hypervisor를 사용하는 경우는 Linux(혹은 Windows) 상에 Windows(혹은 Linux)를 동작시킬 수 있음. 또한 uCOS, 혹은 자체 운영체제를 사용하여 멀티 보드상에서 편리하게 동작하도록 함 : 기개발된 OPRoS/ROS 모듈 활용(예, 비젼 SW, MoveIt, rviz 등) : 다양한 업체의 타스크 프로그램을 지원하기 위한 타스크 추상화 기술 : 타스크 인터프리터 기술 : 통신 SW 모듈(모듈의 Upload/Dwonload, 수행제어, 상태, 변수 등) . IDE와 통신, 티칭 모듈과의 통신 . CAN 및 EtherCAT 지원 : 동작 안전성 확인 기술(안전과 관련된 입출력 데이터 확인 및 처리) - 제조 로봇 개발/사용을 위한 편리한 통합개발도구 기술 개발 : 제조 로봇의 모델 기술(description) 및 구성 등을 표현하는 메타 모델 언어 및 인터프리터 기술 개발 . XML 기반의 메타 모델 기술 언어 . 제어 SW와 시뮬레이션 모델로 분리하는 인터프리터 기술 및 시뮬레이션 연동 기술 : 제조 로봇용 로봇/모션/PLC 제어 SW용 에디터, 컴파일러(or 인터프리터) 및 디버깅 . 로봇 SW 및 모션 SW용 에디터 및 컴파일러, 디버깅 기술(글로벌 변수 기반) . PLC 제어 SW 용 에디터 및 컴파일러, 디버깅 기술(입출력 변수를 글로벌 변수로) 제공언어 종류: Ladder, FBD, SFC, ST (IEC 61131-3일부로 로봇에 적합하게 구현) . 동작중 SW 모듈 변경이 가능한 디버깅 기술 . HW 모듈(네트워크 포함)과 연동되어 동작하는 제어 SW 모듈의 자동생성 기술 . 시뮬레이션과 연동(안전성 검증 포함) . 모듈들의 dependency 확인 기술 및 dependency 구성 기술 : 제조 로봇과 통신 모듈(모니터링, 디버깅, 모듈 SW download/upload 등) : 제어 SW 모듈 시험자동화 : EtherCAT/CAN 모듈 설정도구 기술 (dependency와 연동) : 티칭 펜던트용 GUI 개발 - 표준화 기술 및 제조 로봇용 기업에 시범 적용과 인증 : 제조 로봇용 SW 모듈 기술의 표준화(KOROS) 제·개정 . 로봇 제어 SW 모듈 인터페이스 . 모션 제어 SW 모듈 인터페이스 . 타스크 인터프리터의 추상화 모델 . SW 모듈과 HW 디바이스간의 추상화 인터페이스(ISO에 기고) . 로봇-통합개발도구 및 로봇-티칭펜던트 간의 통신 프로토콜 : 3 개 이상 로봇업체의 로봇에 적용 지원 및 인증(공인인증 포함)(수요기업 포함) |
| 접수일 | 2023-02-02 |
| 첨부파일 |
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