연구보고서
| 보고서명 | 작업자 공간공유 및 스마트공장 적용을 위한 차세대 제조용 로봇과제 2차년도 연차보고서 |
| 연구책임자 | 신은철 |
| 발행년도 | 2017 |
| 내 용 | 1차년도 ① 최대 정격동력 100W급 3자유도 로봇 개발(디에스티로봇, 고려대)- 로봇 자중으로 인한 중력토크를 상쇄하기 위한 링크 내장형 중력보상장치 개발(고려대) - 2개의 연속한 피치관절에 중력보상장치를 적용하기 위한 다자유도 중력보상 메카니즘 개발- 링크 내장형 중력보상장치를 적용한 3자유도 로봇 시제품 설계(디에스티로봇, 고려대)- 링크 내장형 중력보상장치를 적용한 3자유도 로봇 시제품 제작(디에스티로봇) ② 경량·안전 로봇용 저동력 액추에이터 모듈 기반 기술 개발(전자부품연구원) ③ 경량·안전로봇용 로봇 제어기 플랫폼 개발(디에스티로봇, 생산기술연구원)- 로봇 제어기 플랫폼 프로토타입 개발(디에스티로봇)- 로봇 제어 S/W 요소 기술 개발(생산기술연구원) ④ 경량·안전로봇용 모터 제어기 개발(생산기술연구원) ⑤ 외력 기반의 센서리스 충돌감지 기술 개발(고려대) ⑥ 충돌 예측/대응 전략 및 충돌 예측 장치 개발(기계연구원) ⑦ 직관적 교시 방법론 및 직접 교시 장치 개발(기계연구원) ⑧ 신속 설치 및 캘리브레이션 (Plug & Produce)(생산기술연구원) ⑨ 환경 변화 및 모델 변경에 적응적인 로봇 인식 지능 기술(전자통신연구원) - 빈피킹 물체 인식 및 비주얼 서보잉 물체 검출 기술(전자통신연구원) - 위치 가변 동적 물체 인식 및 작업자 동작 영역 검출 기술(전자통신연구원) ⑩ 로봇 인식 지능 기술 로봇 작업 적용 기술 구조 설계(성균관대, 디에스티로봇) - 비주얼 서보잉 로봇 제어 알고리즘 설계(성균관대) - 환경 변화에 따른 유연한 작업 변경 시나리오 구조 설계(디에스티로봇) ⑪ 실제 적용 공정 수요 조사 및 적용성 분석(디에스티로봇) ⑫ ISO 10218-1 국제 표준 요구조건 적용 및 평가 기술(경희대) 2차년도 ① 최대 정격동력 100W급 6자유도 경량 안전 로봇 개발(디에스티로봇, 고려대)- 경량 및 최적 작업공간을 고려한 6자유도 중력보상 협업로봇 사양 선정(디에스티로봇, 고려대)- 6자유도 중력보상 1차 시제품 설계 (디에스티로봇, 고려대)- 6자유도 중력보상 1차 시제품 제작(디에스티로봇) ② 경량·안전로봇용 저동력 액추에이터 모듈 최적화 기술 개발(전자부품연구원) ③ 경량·안전로봇용 로봇 제어기 플랫폼 통합(디에스티로봇, 생산기술연구원)- 로봇 제어기 플랫폼 통합(디에스티로봇)- 로봇 제어 S/W 통합 개발(생산기술연구원) ④ 경량·안전로봇용 모터 제어기 통합 및 검증(생산기술연구원) ⑤ 협업 로봇의 충돌감지 기술 개발(고려대) ⑥⑦ 충돌예측 기능을 탑재한 사용자 친화적 직접 교시 장치 개발(통합 H/W 개발)(기계연구원)- 비접촉 센서 기반 충돌 예측 및 대응 기능 구현 및 검증(기계연구원) - 직관적 교시 기능 구현 및 검증(기계연구원) ⑧ 비젼 기반 로봇 자세 캘리브레이션 기술 구현(생산기술연구원,성균관대) ⑨ 환경 변화 및 모델 변경에 적응적인 로봇 인식 지능 기술(전자통신연구원)- 빈피킹 물체 인식 및 비주얼 서보잉 물체 인식 기술(전자통신연구원)- 자세 가변 동적 물체 인식 및 작업자 동작 인식 기술(전자통신연구원) ⑩ 로봇 인식 지능 기술의 로봇 작업 적용 기술(성균관대, 디에스티로봇)- 비주얼 서보잉 제어 알고리즘 구현 (성균관대)- 환경 변화에 따른 유연한 작업 변경 시나리오 적용 구현 (디에스티로봇) ⑪ 실제 적용 공정 수요 조사 및 적용성 분석(디에스티로봇) ⑫ 안전요구조건 국제표준 적합성 평가기술 (경희대) 3차년도 ① 최대 정격 동력 100W급 중력보상 경량·안전 로봇의 신뢰성 검증 및 공정 적용(디에스티로봇, 고려대)- 2차 시제품 개선 설계 및 제작 (디에스티로봇, 고려대)- 2차 시제품 신뢰성 검증(디에스티로봇, 고려대) ② 경량·안전로봇용 저동력 액추에이터 모듈 신뢰성 향상 기술 개발(전자부품연구원) ③ 경량·안전로봇용 로봇 제어기 시스템 통합(디에스티로봇, 생산기술연구원)- 로봇 제어기 시스템 통합(디에스티로봇)- 로봇 제어 S/W 신뢰성 검증(생산기술연구원) ④ 경량·안전로봇용 모터 제어기 신뢰성 검증(생산기술연구원) ⑤ 충격력 최소화를 위한 로봇 제어 기술 개발(고려대) ⑥⑦ 충돌 예측 기능을 탑재한 사용자 친화적 직접 교시 장치 성능 개선(기계연구원) ⑧ 신속 설치 및 캘리브레이션 기술 통합 시험 ? 평가(생산기술연구원, 성균관대) ⑨ 환경 변화 및 모델 변경에 적응적인 작업 지능 기술(전자통신연구원)- 빈피킹 및 비주얼 서보잉 물체 인식 정밀도 개선 기술(전자통신연구원)- 동적 물체 인식 및 작업자 동작 인식 고도화 기술(전자통신연구원) ⑩ 로봇 인식 지능 기술의 로봇 작업 적용 기술(성균관대, 디에스티로봇)- 비주얼 서보잉 공정 적용 및 평가(성균관대)- 환경 변화에 따른 유연한 작업 변경 공정 적용 및 평가 (디에스티로봇) ⑪ 실제 적용 공정 수요 조사 및 적용성 분석(디에스티로봇) ⑫ 협업용 제조용 로봇의 사용도구별 안전 조건에 대한 표준 제안(경희대) |
| 접수일 | 2023-01-30 |
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