연구보고서
| 보고서명 | 진도실적보고서(산업응용에서의 로봇 활용을 위한 인공지능기반 CPS 기술 개발) |
| 연구책임자 | 박재한 |
| 발행년도 | 2018 |
| 내 용 | * 3D 공간정보 생성 및 모델링 기술개발 ○ 로봇의 충돌 검출 및 예측을 위한 3차원 공간정보의 모델링 - 3D 공간정보를 이용한 충돌 검사를 위한 OBB(Oriented Bounding Box) 기반 환경 모델링 알고리즘 개발 ○ 작업자의 작업환경 인지를 위한 3D 공간정보 시각화 기술 - 2차원 깊이 이미지의 그리드 분할을 통한 실시간 폴리곤(Polygon) 생성 기술 개발 - 작업 환경의 2차원 이미지에 대한 텍스쳐 변환 및 폴리곤 융합 기술 개발 * 인공지능 기반 다관절 로봇 동작 경로 탐색 알고리즘 개발 ○ 제조환경의 작업 조건을 고려한 로봇의 최적 경로 생성 기술 개발 - 충돌 없는 로봇 동작 경로 생성을 위한 configuration space에서의 그래프 학습 알고리즘 개발 - 학습된 그래프 정보를 이용한 최적 경로 생성 기술 개발 ○ 여유자유도를 갖는 로봇의 작업을 위한 최적 동작 결정 알고리즘 개발 - 작업용 툴, 로봇팔, 하부 장치 연동 등의 여유 자유도를 고려한 역기구학 계산 알고리즘 개발 |
| 접수일 | 2023-01-25 |
| 첨부파일 |
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| 구분 | 내용 |
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