연구보고서
| 보고서명 | 붕괴지역 매몰자 탐지구조를 위한 협소 공간 탐색 로봇기술 개발 1차년도 진도실적 보고서 |
| 연구책임자 | 조정산 |
| 발행년도 | 2019 |
| 내 용 | ◈ 임무에 따른 그리퍼 사양도출 및 형상 설계 ◈ 3차원 인덱싱을 위한 초소형 3자유도 핑거 설계 및 제작 ◈ 최대 벌림 힘을 위한 사람의 손을 모방한 3핑거 동시 구동 메커니즘 설계 ◈ 지름 70mm 이하, 길이 150mm이하의 3지 6자유도 그리퍼 시제품 제작 ◈ 전류제어기반 6축 제어기(지름 65mm 이하, 제어주기 4kHz 이상) 개발 ◈ 토크제어기반 그리퍼 조작제어기술 개발 ◈ 탐지, 이동 및 골든타임 연장을 위한 뱀머리 모듈 통합 설계 |
| 접수일 | 2023-01-18 |
| 첨부파일 |
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| 구분 | 내용 |
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