연구보고서
| 보고서명 | 시설원예 모니터링, 방제, 수확, 이송작업의 무인자동화를 위한 로봇시스템과 작업체계 개발 1차년도 진도실적보고서 |
| 연구책임자 | 장인훈 |
| 발행년도 | 2019 |
| 내 용 | 가. 자연광 조건, 과실탐지 및 숙도판별용 인공지능 카메라시스템 개발 ○ 토마토 온실농장 작물 이미지 획득을 위한 카메라 및 광원시스템 시제품 제작 ■ RGBD카메라 기반 이미지데이터획득 장치 설계 및 제작 ■ 고품질 이미지 데이터 획득을 위한 온실에서의 광학적 외란 및 온실 환경(방수, 습도, 열원, 직사광 등)에 대한 외란 환경 요소 분석 ○ 토마토 1종(예: Dafnis)에 대한 딥러닝 학습DB 구축 ○ 실시간 Object Detection 기반 토마토 과실탐지·숙도판별을 위한 CNN 구조의 딥러닝 모델 아키텍처 설계 및 프로그램 제작 나. 수확로봇 매니퓰레이터 및 유연과실 처리 모듈 개발 ○ 토마토 수확작업 환경 조사를 통한 로봇 매니퓰레이터 선정 ○ 카메라 및 광원시스템 부착을 위한 어댑터 개발 ○ 토마토 Cut & Catch 수확 모듈형 엔드이펙터의 시작품 설계 및 제작 ○ 수확로봇 매니퓰레이터 제어부 설계 및 제작 다. 로봇플랫폼을 위한 방제 모듈 구성 및 기초 테스트 ○ 전기모터를 이용한 방제 펌프 구조 개발 (방제통 100L 이상) ○ 방제노즐, 방제펌프, 방제통, 배터리 일체형 모듈 개발 및 작동성 평가 |
| 접수일 | 2023-01-12 |
| 첨부파일 |
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