연구보고서
| 보고서명 | 연차보고서 - 축산생력화 로봇 개발 |
| 연구책임자 | 김원균 |
| 발행년도 | 2021 |
| 내 용 | ○ 1차년도 (2021) - 돈사로봇 기존 선행연구 문헌조사 및 분석을 통한 시스템 요구사항 식별 - 돈사로봇 주행프로파일 분석을 통한 시스템/구성품 용량 설계 ● 돈사로봇 플랫폼 용량선정을 위한 디지털 트윈 모델 구축 ● 디지털 트윈을 활용한 시뮬레이션기반 전기구동 구성품 용량 설계 - 돈사로봇 레이아웃/전장 설계 및 시제품제작 ● 플랫폼 및 구성품 전장(커넥터/배선/릴레이 등) 시스템 설계 ● 플랫폼 시제품 제작 - 돈사로봇 플랫폼 통합주행제어 알고리즘 설계 및 검증 ● 로봇 플랫폼 통신 인터페이스 및 통합주행제어기 설계 ● 플랫폼 모션 제어(가감속, 선회 등)를 위한 구성품 제어 알고리즘 개발 ○ 2차년도 (2022) - 자율주행 통합제어 알고리즘 설계 및 검증 ● 실내환경 측위(localization) 알고리즘 선정 및 검증 ● 작업별(청소/적재/모니터링 등) 광역 경로계획 최적화 알고리즘 개발 ● 세부 작업별 지역경로계획 알고리즘 개발 ● 경로추종 알고리즘 개발 ● 돈사로봇 이동형 플랫폼 자율주행 알고리즘 통합 - 배터리 무선충전 시스템 및 제어 시퀀스 설계 ● 배터리 모니터링을 통한 자율복귀 시퀀스 설계 ● 무선충전 도킹 시스템 개발 및 플랫폼 연동 - 돈사로봇 부속작업기(attachment, 작업기/모니터링) 통합 및 현장 실증 ● 청소작업기 및 모니터링 장비 시스템 연동 및 통합 ● 돈사 현장 실증 수행 |
| 접수일 | 2023-01-12 |
| 첨부파일 |
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