연구보고서
| 보고서명 | 협동로봇용 통합구동모듈의 시험 평가 및 실시간 모니터링 기반 구동모듈 운용 기술 개발(3/3) |
| 연구책임자 | 이수웅 |
| 발행년도 | 2020 |
| 내 용 | ○ 실측 데이터를 이용한 GAN 기반 가상 데이터 생성 알고리즘 성능 개선 및 검증 : 상태모니터링 및 고장 예지를 위한 GAN 기반 가상 데이터 생성 알고리즘 성능 개선 : Open data를 이용한 GAN 기반 가상 데이터 생성 알고리즘 성능 평가 및 신뢰성 확보 : 한정된 실측 데이터를 이용한 GAN 기반 가상 데이터 생성 알고리즘 검증 : 2차년도 하반기에 완성되는 1,2세부 구동모듈에 대해서, 감속기-모터의 실제(또는 합리적으로 가정된) 운용하중에 대해 파악하여 실험계획 고려 :자연결함 or 인위결함, 고장모드, 데이터 세트의 수(훈련 데이터, 시험 데이터) 등을 고려하고, 1,2세부에서 제작되는 구동모듈들의 테스트 통하여 푸른기술과 협력하여 고장데이터 확보 [상태 진단 및 고장 예지를 위한 GAN 기반 가상 데이터 생성 개념도] ○ 상태 진단을 위한 진동, 가속도 등의 시계열 데이터의 실시간 주파수역 데이터 변환 : 회전속도 구간별 데이터 윈도우 필터링 및 계층화 : 회전속도 기준 정규화를 통한 주파수역 데이터 도출 [데이터 윈도우 필터링 및 실시간 FFT(예시)] ○ 고장 예지를 위한 기계학습을 이용한 효율맵 생성 알고리즘 개발 : 가상 부하 데이터를 이용한 구동모듈의 효율맵 계층화 알고리즘 개발 : 기계학습을 이용한 불측정 구간의 효율 추정 알고리즘 : 선진 보간법을 이용한 효율맵 smoothing 알고리즘 개발 [주기별 효율맵 생성(예시)] ○ 온라인 보정을 위한 구동모듈의 수학적 모델링 기반 외란/상태 관측기 모의 성능 검증 : 설계 파라미터를 고려한 구동모듈의 수학적 모델링 확정 : 모터 로터 위치 및 속도 입력을 이용한 구동모듈의 출력 토크 등 센서 측정 신호 추정 성능 검증 |
| 접수일 | 2023-01-09 |
| 첨부파일 |
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