연구보고서
| 보고서명 | 이공분야 학문후속세대양성사업 (대통령Post-Doc.펠로우십) 연차보고서(1차년도) |
| 연구책임자 | 이동혁 |
| 발행년도 | 2016 |
| 내 용 | 1. 1차년도 연구 내용 (2016. 06. 01 ~ 2016. 12. 31) 1.1 KITECH Hand-R (가칭) 설계 및 1차 시제품 제작 완료 - 로봇 손 기구 설계 (2016. 06 ~ 2016. 09) - 로봇 손 전장 설계 (2016. 06 ~ 2016. 09) - 시제품 제작 (2016. 10 ~ 2016. 12) 1.2 로봇 손 핑거팁 탑재용 정전 방식의 다축 힘센서 개발 - 6축 센서 하드웨어 설계 및 제작 (2016. 05 ~ 2016. 09) - 6축 센서 캘리브레이션 (지그 제작 포함) (2016. 09 ~ 2016. 10) - 개발된 로봇 손 시제품에 부착 및 연동 테스트 (2016. 10 ~ 2016. 12) 2. 2차년도 연구 내용 (2017. 01. 01 ~ 2017. 12. 31) 2.1 핑거팁 센서가 장착된 로봇 손과 양팔로봇을 이용한 블록 조립 작업 수행 - 블록 조작을 위한 Force controlled pinch grasping 기술 개발 (2017. 01 ~ 2017. 05) - 블록 결합을 위한 Force regulation 기술 개발 (2017. 03 ~ 2017. 07) - 작업 상태 전이 맵 정의 및 작업 스케쥴러 구현 (2017. 07 ~ 2016. 10) - 블록 조립 작업 실시 (블럭 개수 10개 이상) (2017. 10 ~ 2017. 12) 2.2 유연 전극(Stretchable electrode)를 이용한 피부형 Tactile 센서 개발 - Stretchable Tactile 센서 요소 기술 개발 (2017. 01 ~ 2017. 05) - 멀티 셀 Stretchable Tactile 센서를 위한 Wiring 기술 개발 (2017. 03 ~ 2017. 08) - 시제품 제작 및 로봇 손에 적용 테스트 (2017. 09 ~ 2017. 12) 3. 3차년도 연구 내용 (2018. 01. 01 ~ 2018. 12. 31) 3.1 사람과 같은 도구를 사용한 양손 조립작업 - 도구 및 피 조립물의 안정적 파지를 위한 Reference 파지 자세 연구 (2018. 01 ~ 2018. 03) - Tactile 센서 신호 처리 및 이를 이용해 안정적인 파지 자세를 servoing 하는 re-grasping 기술 개발 (2018. 03 ~ 2018. 06) - 조립 작업 스케쥴러 기술 개발 (2018. 05 ~ 2018. 09) - 조립 작업 작업 실시 및 최적화 (2018. 10 ~ 2018. 12) 4. 4차년도 연구 내용 (2019. 01. 01 ~ 2019. 12. 31) 4.1 KITECH Hand-R을 이용한 Soldering 작업 구현 - 인두기 및 Solder 파지를 위한 reference 파지 자세 연구 (2019. 01 ~ 2019. 03) - 정밀 매니퓰레이션 기술 연구 (2019. 03 ~ 2019. 06) - 작업을 위한 상태 전이 맵 (State transition map) 및 작업 스케쥴링 알고리즘 개발 (2019. 05 ~ 2019. 07) - Soldering 작업 구현 (2019. 07 ~ 2019. 12) 5. 5차년도 연구 내용 (2020. 01. 01 ~ 2020. 12. 31) 5.1 젓가락을 이용한 소형 물체 조작 작업 구현 - 젓가락 파지를 위한 파지 자세 연구 (2020. 01 ~ 2020. 03) - 젓가락질 작업을 위한 상태 전이 맵 (State transition map) 및 작업 스케쥴링 알고리즘 개발 (2020. 03 ~ 2020. 07) - 젓가락 파지상태에서의 조작 연구 (2020. 06 ~ 2020. 10) - 작업 최적화 연구 및 과제 정리 (2020. 10 ~ 2020. 12) |
| 접수일 | 2023-02-06 |
| 첨부파일 |
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